系留无人机飞控

        系留无人机的飞行控制系统采用卓翼智能公司专门为系留无人机系统设计的高集成度、高可靠性的专业级导航飞行控制系统。

       飞行控制系统集成了高精度的工业级MEMS惯性传感器、(北斗、GPS)双模高精度差分模块、高精度航空天线,并且以高标准制造工艺,实现稳定可靠的飞行性能和厘米级自动驾驶及导航定位功能。

性能特点

    1.       高集成度的飞行控制系统
    集成ADI工业级MEMS惯性测量单元、三轴磁罗盘、气压高度计、GNSS模块。

    2.       出色的惯导融合算法
    基于非线性EKF姿态滤波算法,INS组合导航算法,提供高精度的无人机运动信息。自动根据GPS卫星状态,在INS与AHRS/DR之间切换,即使飞行过程中定位信号丢失,也可以依靠航位推算功能继续飞行。

    3.       独创的磁罗盘校准算法
    独创的磁罗盘校准算法,支持一键校准磁罗盘 功能,GPS定位后可立即起飞。

    4.       卓越的飞行控制输出
    非线性制导率和非线性姿态控制算法,提高了系统鲁棒性。

    5.       全自动起降功能
    通过遥控器或地面站的控制,可实现一键起飞、一键降落,降低使用难度。

    6.       深度集成差分GPS
    集成了高精度的实时差分模块,具有厘米级的位置及高度精度。定位精度±5cm,支持全自主起降、精准航线飞行、精确定高,有效解决了农业植保无人机的精确喷洒,精确锁高等问题。

    7.       极强的抗风性
    通过非线性姿态控制算法,不依赖于对象的精确数学模型,适用于参数变化范围宽,干扰作用大的非线性系统。抗风等级达到6级。



    系留专用功能
    1. 一键起飞、一键降落。
    2. 载体平台(车载或船载)不动时,无人机精确在定点悬停。
    3. 载体平台(车载或船载)移动时,无人机精确跟随载体平台。
    4. 惯性导航单元采用冗余设计,飞控采用两组独立的IMU设计,当一组IMU发生故障或出现错误测量数据时,自动切换到另外一组IMU。
    5. 采用北斗、GPS多种卫星定位技术,同时安装一套RTKGPS系统和一套单点GPS系统。RTKGPS可以提供近似厘米级的定位精度,当差分GPS出现故障时,单点GPS系统自动切换,保证系统正常的工作。
    6. 与系留绕线系统协调工作。
    7. 多重安全措施,保证系留无人机系统的稳定。
             1)无人机数据链(光纤中断)出现问题后,无人机自动降落。
             2)GPS出现遮挡并且一段时间内无法恢复正常,无人机自动降落。
             3)无人机供电系统出现故障,系统自动切换到备用电池供电,并且自动降落
             4)无人机收放线系统出现故障时,系统转轴自动脱档运行,允许线缆自动拖动。
             4)断桨保护功能,无人机单个电机或者桨出现问题后,无人机会自动改变控制策略,允许安装降落。
       

技术参数

技术指标    
支持多旋翼飞行器类型 I4,X4型四旋翼
I6,X6,Y6,IY6型六旋翼;
X8,I8,V8型八旋翼
支持的电子调速器输出频率 400Hz
最大输出通过 10路PWM
外接接收机类型 Futaba S-Bus, S-Bus2
 DSM2, DSMX, PPM
推荐电池类型 2S ~ 12S 锂聚合物电池
工作环境温度 -25°C to +60°C
悬停精度(GPS模式) 垂直方向: ± 0.25m
水平方向: ± 1m
(差分模式) 垂直方向: ± 0.1m
水平方向: ± 0.05m
抗风能力  6级
最大升降速度 ±6m/s
最大水平速度 ±25m/s